在微電機運用中，因為玩具車會涉及到變速的問題，在變速中很有可能會碰到各種各樣不一樣的難題，下邊順昌微電機對近期顧客對微電機PID變速碰到的雙孔操縱遇到的難題展開講一講。

智能車TFMOTOR-N30減速機

顧客是做智能車的選用的是tfn30小型直流無刷電機（帶齒輪減速機），用PID變速，必須操縱智能車的速度，微電機控制板含有電流環，鍵入是電流值，另加速度環有伺服電機意見反饋，必須50rpm的轉速，鍵入電流相匹配值怎樣得到？

針對此難題，順昌微電機技術工程師說：“顧客選用的自動控制系統應該是轉速二環路、電流內環線的微電機雙閉環控制系統系統軟件，轉速二環路的PI調節器輸出量是同步電機電流的給定量分析，這一同步電機電流量會根據電流內環線的PI調節器追蹤電流的給定量分析。

一般微電機同步電機電流的給定量分析是速度二環路PI調節器的限幅值，這一量在于微電機從0到給出轉速加快時微電機的較大 電磁感應轉矩，因此把速度環PI調節器限幅值設置大一點，那麼同步電機電流的給出值就大，微電機加快時的電磁感應轉矩就大，加速度也大，當微電機的轉速做到給出值后，電動機的電磁感應轉矩或是較為小的，在忽視路面滑動摩擦力的狀況下，微電機的電磁感應轉矩與額外轉矩基本上處在均衡，這一值是十分小的?！?

“實際的設計方法能夠 參照《電力拖動自動控制系統》的PI調節器主要參數設計方法就可以！”

從微電機上的視角而言：

轉矩≥加速度≥速度

解耦情況下，轉矩與電流轉矩份量成占比，則操縱全過程為

速度差≥加速度≥轉矩≥電流，假定：

占比增益值=慣性力矩÷(取樣時間×轉矩指數)

那麼，

輸出=速度偏差×慣性力矩÷(取樣時間×轉矩指數) 速度偏差的總計= (速度偏差÷取樣時間) ×慣性力矩÷轉矩指數 速度偏差的總計= 加速度×慣性力矩÷轉矩指數 速度偏差的總計= 轉矩÷轉矩指數 速度偏差的總計=輸出模擬量輸入

與此同時，恒電流狀況下，電流=轉矩÷轉矩指數。